多年來，工業(yè)機器人無法監(jiān)控周圍環(huán)境。隨著各種傳感器被引入機器人中，它們能夠“感覺”到他們正在處理的事情并“看到”他們在做什么以及他們周圍的人。然而，盡管與視覺一樣有用，但力感應(yīng)不如視覺系統(tǒng)常見。視覺系統(tǒng)功能強大，但不能解決所有問題，而且價格昂貴。
力感應(yīng)可以通過機器人手臂內(nèi)置的力傳感器獲得。市場上的大多數(shù)協(xié)作機器人已經(jīng)擁有它。使用內(nèi)置力傳感器的唯一缺點是沒有具有相同精度的設(shè)備可以“讀取”力。大多數(shù)內(nèi)置力傳感器通過讀取機器人的電流來測量力。當(dāng)然，一些力傳感器使用其他方法，例如根據(jù)材料的變形確定施加在它們上的力的大小。
1.恒力
扭矩傳感器最初是為研磨、拋光和其他應(yīng)用而制造的。這些應(yīng)用程序難以自動化，并且需要機器人的力反饋來確定它是否足夠用力。
通過將力反饋循環(huán)整合到您的程序中，您可以輕松地自動化這些應(yīng)用程序以實現(xiàn)一致的制造過程。在這種情況下，應(yīng)使用外部設(shè)備代替機器人制造商的內(nèi)置解決方案。
2、目標定位
我們經(jīng)常與通常認為定位和量化零件的唯一方法是使用視覺傳感器的客戶合作。然而，這不是唯一的解決方案。當(dāng)然，視覺系統(tǒng)是定位或量化零件的好方法，但力傳感器也可用于定位和檢查零件。知道他們在 XY 平面上的位置是一回事，知道他們在什么高度是一回事。事實上，您需要一個 3D 視覺系統(tǒng)來執(zhí)行此操作。如果是一堆對象，則不必要知道整堆對象的確切樹好，只需每次檢查堆。機器人只需要確定堆物的高度，并不斷調(diào)整抓取高度。
使用力傳感器的另一個搜索功能是傳感器的“自由模式”。 FT 傳感器參數(shù)可能未被充分利用。 “自由模式”或“零重力”模式允許您“釋放”機器人的軸以獲得更好的順應(yīng)性。例如，在 CNC 機床上擰緊零件時，您可以釋放兩個軸以完全閉合零件，同時仍保持一定的抓地力。這確保了力完全作用在零件的中心，而沒有任何額外的力作用在機器人軸上。
3. 重復(fù)
在考慮使用機器人進行裝配工作時，機器人應(yīng)該能夠一遍又一遍地重復(fù)相同的任務(wù)。然而，自動化裝配任務(wù)的挑戰(zhàn)之一是操作員需要執(zhí)行力檢測。通過引入FT傳感器，您可以體驗裝配過程中施加的外力。
將電池連接到手機時，機器人必須施加非常精確的力。由于這些部件很容易損壞，因此很難按原樣組裝。這就是為什么設(shè)置非常低的力閾值以防止組件錯位和損壞的原因。
4.稱重
上面的應(yīng)用是將橙色和藍色包分開。但我們的方式與它們的顏色無關(guān)。其實這和體重有關(guān)。橙色圓盤比藍色圓盤重，傳感器可以根據(jù)重量區(qū)分它們。
它還可用于區(qū)分具有相似形狀的不同組件。然而，在實踐中，知道夾具是否有正確的物體或物體是否掉落是非常有用的，并且在生產(chǎn)管道中非常有用。扭矩傳感器可以輕松做到這一點。
